CRG-JQR13機器人焊接工作站實訓平臺

一、工業機器人參數規格

1、機器人本體

1) 動作類型：多關節型；控制軸數≥6軸；

2) 最大活動半徑：≥1490mm；

3) 手部最大負載（第6軸）：≤8KG；機器人本體重量：≤185kg；

4) 機器人 底座尺寸≤340×340mm；

5) 驅動方式：交流伺服驅動；

6) 自帶防碰撞檢測，無需外配；

7) 重復定位精度：±0.05mm；

 8) 軸運動：軸動作范圍

J1回轉軸≥+170°～ -170°；

J2立臂軸≥+ 120°～ - 85°；

J3橫臂軸≥+83°～ - 150°；

J4腕軸≥+ 180°～ - 180°；

J5腕擺軸≥+ 135°～ - 135°；

J6腕轉軸≥+ 360°～- 360°；

9) 軸運動速度

J1回轉軸≥200°/s；

J2立臂軸≥200°/s；

J3橫臂軸≥200°/s；

J4腕軸≥400°/s；

J5腕擺軸≥356°/s；

J6腕轉軸≥600°/s；

10) 最大扭矩：

J4腕軸≥14Nm；

J5腕擺軸≥12Nm；

J6腕轉軸≥7Nm；

11) 控制軸數量：6；

12) 手動操作速度≥4段可調；

13) 機器人本機、控制系統、驅動、電機為同一廠家制造，方便日后維修；

14) 示教盒: 尺寸≥6.4寸彩色液晶，按鍵數量不少于32個，方便操作，

 15)  J1，J2，J3減速器采用：減速器；

1軸（S軸）、2軸（L軸）：

3軸（U軸）：

16) CPU card DRAM模塊：32MB；

17) FROM模塊：32 MB；

18) SRAM模塊：2MB；

二、焊接電源

1、數字焊機

1）全數字化設計，主控部分采用DSP+FPGA雙核架構，運算、控制性好。

2）具備Devicenet通信接口和功能全面的通信協議，能和機器人無縫連接，

3）采用PML帶編碼器的四輪送絲電機，實現速度閉環的送絲和抽絲控制，精準送絲為高性能的焊接作好前提。

4）精細的數字化波形控制技術，實現高品質、低飛濺的焊接性能。

5）間隙搭橋能力強、干伸長不敏感，適應全位置及新手焊接。

6）電弧集中、穿透力強。

7）機器人數字接口，可定制更多的焊接工藝與軟件升級。

2、數字式電源：

1）輸入電壓：3 相 380VAC±25%

2）輸入容量：13.5kVA

3）焊接電流范圍：30~400A

4）額定暫載率 ：350 A@100% @40℃

5）開路電壓：63.7V

6）焊接時序：無收弧、有收弧、反復收弧、點焊

7）焊機參數通道存儲：默認10 組

8）冷卻方式：智能風冷

9）保護等級：IP235

3、焊機配件：包括送絲機、焊槍、焊架、防碰撞開關等。

1）送絲系統：

a.電源電壓：50 VDC

b.馬達電流：4A

c.焊絲直徑：0.8/0.9/1.0/1.2mm

d.送絲速度：0.4~20m/min

e.冷卻方式：空冷

f.安全等級：IP235

4、焊接工裝夾具

1）U型塊定位，

2）另配2個快速夾鉗

三、焊接工作站實訓平臺參數指標

1、焊接工裝平臺：尺寸規格約500*300*600mm。

四、安全防護圍欄

1、規格：高約1米。

2、采用工業級網格形金屬圍欄。

五、控制系統

1）控制柜構造：密閉型；

2）電源：3相AC380V(+10%～-15%)，50/60 Hz ；

3）控制柜重量：125kg；

4）相對濕度：最大90% ；

5）輸入輸出信號：輸入/32，輸出/32，可擴展；

6）驅動單元: 交流伺服；

7)加減速控制: 軟件伺服控制；

8)接口: RS-232 ；

9)周邊溫度：0℃ ～ +45℃(運轉時)，-10℃ ～ +60℃(運輸保管時)；

3、控制柜功能說明；

1）具有獨立示教器，坐標系選擇：關節、直角、工具及用戶坐標系；

2）示教點修改：插入，刪除或修改；

3）微動操作：可實現；

4）軌跡確認：單步前進，后退，連續行進；

5）速度調整：在機器人工作中和停止中均可微調 快捷功能：直接打開功能、多窗口功能；

6）應用：搬運；

7）安全措施；

a.安全速度設定：可實現5級調速(微動、低速、中速、高速、超高速)；

b.安全開關：三位型，伺服電源僅在中間位置能被接通；

c.用戶報警顯示：能顯示周邊設備報警信息；

d.機械鎖定：對周邊設備進行運行測試(機器人不動作)；

e.門互鎖：只有主電源關閉時，才可開安全門；

f.報警顯示：報警內容及以往報警記錄；

g.輸入/輸出診斷：可模擬輸出編程功能；

8）編程方式：菜單引導方式；

9）動作控制：關節運動、直線及圓弧插補、工具姿態控制；

10）速度設定功能：百分比設定(關節運動) ；

11）程序控制命令：跳轉命令，調用命令，定時命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執行輸入/輸出命令：模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理；

4、控制系統參數指標

1）示教方法：示教再現；

2）驅動方式：交流伺服驅動；

3）控制軸數量：6～8軸；

4）位置控制方式：PTP/CP；

5）速度控制：TCP恒速控制；

6）坐標系統：軸坐標,直角坐標,用戶坐標,工具坐標動作；

7）插補功能：線性插補，圓弧插補；

8）手動操作速度：4段可調；

9）噪聲≤70dB；

10）電源：三相AC220V  50HZ；

5、機器人底座：機器人專用，為保證與機器人本體匹配。

配套離線軟件

1） 正版軟件，中文界面，可提供持續的中文技術支持服務，軟件可使用所有功能模塊，界面無“試用版"字樣；

2） 操作圖標區主要包括仿真、導入模型、導入軌跡、保存模型、停止仿真、軌跡編輯、示教盒打開、系統設置、輸出文件、工具設置命令；

3） 軌跡生成導入軌跡是把UG、MasterCam…軟件生成的NC軌跡導入軟件中，用于模擬仿真以及生成機器人軌跡數據；

4） 支持多軸機器人的運動、仿真，具備多自由度機器人路徑編程功能，支持3至6軸的機器人路徑編程，

5）支持7軸適配外部旋轉軸的多自由度機器人路徑編程。支持多機器人聯動。

6）支持不同機器人虛擬工具工裝環境的自定義，以適應各項工程需要， 7）具備機器人的虛擬環境、路徑仿真、路徑安全檢查。

8）具有運動仿真功能：用高效的三維顯示核心，并可以支持市面上三維建模軟件的模型文件導入，如step、等格式，方便用戶在軟件中建立真實的工作環境，提高模擬真實度；

9）采用通用化空間正逆解算算法，可以真實還原工業機器人運動效果，實現根據設計軌跡完成工業機器人運動仿真；

10）參數設置主要是設置模型應用方向相關參數，主要有系統參數及噴涂參數。操作步驟，進入參數設置界面：顯示軌跡法向、顯示工作區域、外部TCP、單軸變位機旋轉、顯示檢測數據、顯示工具坐標系以及工具坐標系（用于控制工具末端坐標系方向）

11）導入軌跡是支持UG、MasterCam…軟件生成的NC軌跡導入軟件中，用于模擬仿真以及生成機器人軌跡數據。

12）軌跡編輯主要用于編輯軌跡點數據，可以通過編輯插入、刪除、修改軌跡的點數據，或者調整機器在法線上的旋轉之態；程序數據、路徑點數據、操作區、確定還原區、操作方式、多點操作等功能。

13）要求軟件與工業機器人焊接平臺中的工業機器人為同一品牌，

六、智能制造場景應用仿真系統

1、生產調度實訓：模擬不同上料順序對生產時間的影響，展現供料單元、工業機器人、加工單元、裝配單元等產線各個環節的實際運行效果。

2、生產線模型：包含智能立體倉庫、工業機器人、加工中心、數控車床、機器人地軌等與上述的智能制造相關設備一致，

 3、趣味性：將智能制造生產線模型等比例縮放到實訓室內，可以模擬一個工件從出料、搬運、加工、入庫一系列過程，并可以對PLC程序進行驗證操作，

4、真實感：以真實設備為原型，進行高仿真建模，包括各種生產線的每個站各種零部件都建模清晰。同時，擁有高度逼近真實元器件的表面外觀和細節感受，創造出身臨其境般的實訓體驗，